Título: Geometria Diferencial na Optimização do Movimento de Robôs

4 de Abril, às 15:15 (UTC - 03:00)

Palestrante: Alejandro Cabrera

Local: Centro de Tecnologia

Instituto de Matemática

Bloco C

Sala: C-116

Resumo: Nesta palestra, vamos ver alguns ingredientes básicos da geometria diferencial (métricas Riemannianas, curvatura, etc.) e como eles entram em certos problemas de otimização associados ao movimentos de robôs. O objetivo central é apresentar, no final e resumidamente, alguns resultados obtidos em colaboração com R. Hatton que indicam que o planejamento óptimo é obtido mediante curvas especiais chamadas de "biased Riemannian splines" no espaço de configurações do robô. Estas curvas estão definidas por duas métricas, uma contendo a informação da distribuição de massa e a outra contendo a informação dos motores que implementam o movimento.